Своё летоисчисление куклы ведут из очень глубокой древности. Самыми древними считаются куклы, которые были найдены в Египте при раскопках. Их возраст составляет примерно четыре тысячи лет. Следует отметить, что в Египте были найдены самые разнообразные куклы: с руками и с ногами, сделанные из тонких палочек; без рук и без ног, представляющие собой обычный грубый чурбан. Иногда при раскопках встречались и очень хорошо проработанные куклы. Волосы древних кукол были сделаны из нитяных или же из деревянных бус. Использовали кукол для служения символам культа, а также в разных обрядах.
В Древней Греции и Риме молодые девушки кукол хранили до самого замужества. После замужества куклы молодой женщиной приносились в дар Венере и Афродите.
Кроме ритуальных кукол в древнем мире также были известны и игровые куклы. Как правило, древние игровые куклы делались из дерева и из глины. Существовали в то время и куклы-марионетки.
Что происходило с развитием игрушке в целом и кукол в частности во времена Средневековья, ничего неизвестно. Самые первые упоминания об игрушках датируются эпохой Возрождения. Что касается слова «игрушки», то возникло оно во Франции только в 1523 г.